チゼータ
セフィーロの外に存在する、インド風文化を持つ王制の国。小さな球状の主星の左右から横にラグビーボールを半分にした状態の重力発生装置が生えている。国土は真ん中の小さな主星のみで大変狭い。勉強不足のアスカでさえ『あの、せっっまい国かや？』と知っているほど領土が小さい事で有名。名前の由来は、イタリアの自動車メーカー、チゼータ・モロダーSRL。
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タトラ
声優：井上喜久子
チゼータ第一王女。普段はおっとりしている（それを見てキレるタータを楽しんでいる節あり）が、チゼータ最強の戦士でもあり、戦闘時などは王族に相応しい毅然たる態度で物事に臨む。自分達の守護精霊がどう思われているのかもわかっているようだ。妹のタータの事は誰よりも大事に思っている。
原作ではオートザムとの会談の席で、イーグルが死ぬ覚悟であることをいち早く見抜いた。また、全面開戦を決定したタータの本心を見抜き『タータが幸せならそれでいい』と彼女の意見を尊重した。そしてタータに『死を覚悟した者に勝てるのは、命の尊さを知ってる者だけ』と諭した。柱システム崩壊後もタータと共に度々セフィーロを訪れているようである。
アニメでの戦闘武器は新体操のリボンのように操れる光の剣で、タータが海に敗れた後、軽装の服に着替えて海と戦うが敗北。セフィーロへの侵攻を中止した。身長168cm。名前の由来はチェコの大型車メーカー・タトラ。
タータ
声優：久川綾
チゼータ第二王女。気丈な性格で王族らしく正々堂々としているが、姉のタトラには頭が上がらない。本人曰く『タトラ姉様の笑顔ほど怖いものは無い』との事である（アニメ版では小さい頃、タトラに口答えした際、怒ったタトラが剣で宮殿の柱をバラバラにした直後、笑顔で切り返したのを目の当たりにした為、とされている）。国土が狭い事を大変気にしており、領土拡大の為にセフィーロに侵攻する。あくまでも本人は武力併合ではなく、話し合いによる統合を望んでいた（決裂しても素直に諦めるつもりだった様である）。興奮すると口調が関西弁になる。海と異なりマッチョ（ジン）が好みらしい。
原作では、オートザム、チゼータとの3ヶ国会談の際、イーグルからセフィーロより撤退する様提案があったが、国土滅亡の危機にあるオートザムが新天地を求め、セフィーロの人民を弾圧するかもしれないと考えたタータは、国軍を持たないセフィーロの為に戦うことを決め提案を拒否。オートザムとの全面開戦に踏み切った。柱システム崩壊後、タトラと共にチゼータの代表としてセフィーロを訪れている。
アニメではアラビア風の剣と盾を手に戦う。二度海と勝負するも、どちらも敗北している。身長162cm。名前の由来はインドの財閥で自動車も生産しているタータ。
ラシーン
タトラを守る守護精霊で、タータのラクーンと総称して『ジン』と呼ばれる。ラクーンとは性格も多少異なるらしい。守護精霊を操るには相当強い心が必要。原作では茶色、アニメでは赤い体色をしている。名前の由来は日産・ラシーン。
ラクーン
タータを守る守護精霊で、代々の王位継承者に憑く。固有の形態は持っていない為、何にでも変身できるが、基本的にはランプの精のような姿をしている。見た目はマッチョだが女性が操っている為、気持ちの悪い動き方に拒絶反応を示す者も多い（海・アスカなど）。原作では茶色、アニメでは青い体色をしている。名前の由来はホンダの電動アシスト自転車、または過去に製造していた原動機付自転車のホンダ・ラクーンから。
セフィーロ（裏）
デボネア
声優：高畑淳子
TVアニメ版オリジナルキャラ。セフィーロ全土の人間の不安などから具現化した存在で、すべてを闇の世界に沈めようとしている。ノヴァやアルシオーネをも己の目的のために利用する狡猾な性格。最後はレガリアと同化し、魔法騎士に戦いを挑む。なお、原作ではエメロードが使用する魔法に『金爆殺襲（デボネア）』というのが存在する。名前の由来は三菱・デボネア。
「ツバサ-RESERVoir CHRoNiCLE-」の高麗国編にて、キィシムとして正式にフィードバックされる。
ノヴァ
声優：伊藤美紀
TVアニメ版オリジナルキャラ。光の心が生み出した存在で、東京に戻る際に光の中にあった、エメロードとザガートを殺したことによる強いマイナスの感情（光曰く「悲しみを声に出すと心が砕けてしまいそう」）が彼女を生んだ。その為光と同じ顔で、光と同じ炎の魔法が使える。クレフはランティスに対し、「ノヴァはヒカルの心の一部であり、彼女を倒せばヒカルの心の一部は永遠に失われる」と説明していた（その話を聞いたランティスは、襲撃してきたノヴァに抵抗できなかった）。上記の説明など、「マイナスの感情」によってただ単に発生する通常の魔物とは違い、光の「マイナスの感情」の一部が分離した別人格であるかのような描写があったが、真相は不明。デボネアが作り上げた魔神レガリアを駆り、光に固執して彼女とその仲間たちに戦いを挑みボロボロになるまで痛めつけた事もあった。しかしその真意は……。一人ぼっちで泣いていた時にそばにいると言ったデボネアを「デボネアお母様」と呼んで懐いている。最後は光と融合するような形で消滅した。元ネタは『戦え!!イクサー1』のイクサー2。平野俊弘監督に登場シーンをイクサー2と同じにしてくださいとCLAMPが頼み込んだ経緯がある。イクサー2を経由しての『人造人間キカイダー』のハカイダーである。イクサー2に準じてノヴァのテーマ曲は、ハカイダーの歌のパロディになっている。身長145cm。名前の由来はシボレー・ノヴァ。
アルシオーネ
声優：天野由梨
ザガートの本心（エメロードが想い人だったと言う事実）を知って捨てられた所を、デボネアによって助けられた。魔法騎士たちによって発見され、ランティスに連れ帰られるが、その後ノヴァが侵入するために利用されたりする。デボネアの力で強化されると同時に呪いをかけられており、デボネアについてしゃべろうとすると闇の力によって消滅させられてしまう。結局は、最終話で海と風にデボネアの居場所を告げ、消滅する。名前の由来はスバル・アルシオーネ。
登場する主な魔神・ロボット
魔法+ロボットという同じ要素を持つアニメ『魔動王グランゾート』と酷似した設定が散見される。本作がそれに影響されたかどうかは不明だが、大川が本作のアニメ化に際し、スタッフ編成の参考とした『機甲戦記ドラグナー』と制作会社は同じサンライズ、更に大河原邦男、高橋良輔、中村旭良といったスタッフも共通している。
共通する要素としては、
主人公機の名称に「大地」を意味する言葉がある。色は赤。武器は剣。炎の魔法を使う。
緑の機体の名称は「風」を意味する言葉から。武器は長剣（ゲームでは弓）。3人の中で一番おっとりしていて礼儀正しいキャラクターが乗り込む。風の魔法を使う。
青の機体は水属性。武器はレイピア。3人の中で一番やんちゃなキャラクターが乗り込む。水の魔法を使う。
クライマックス、3体が合体する。
といった部分がある。なお、魔神は原作バージョンでは女性的ラインで書かれており、アニメでは男性的ラインでの作画がされていると巻末付録にて描かれている。
炎神レイアース
声優：田中秀幸
光が操る事のできる炎の魔神（マシン）。一角と炎のたてがみがある赤い狼（獅子?）の姿を持つ。炎の神殿で眠りについていた。イーグルいわく攻撃重視で、剣の威力は3機中最強。『炎』『情熱』『未来』を司る。原作で、その正体が柱を殺す事を目的に創造られた兵器であると同時に創造主の下僕であった事が明かされる。原作版では柱制度崩壊を受け、モコナと他2体の魔神と共に別次元へと消えていった。モコナと同様に、自動車関係の名称が付いておらず『RAY-EARTH』は『光る大地』と言う意味がある（RAYは本来『光線』という意味だが『光の筋』と言う意味もあり『光の筋に照らされる』と言う事で『光る』と訳したと推測される）。
アニメの第二章では光に心の中で時々話しかけた事もあった。
OVA版ではレクサス（ライオンの姿）だが、Vol.2で破壊された事がある。
初期設定の段階での命名案もレクサスだった。レクサスについてはトヨタのブランドの一つから。
海神セレス
声優：玄田哲章
海が操る事のできる水の魔神。青い龍の姿を持つ。海の神殿で眠りについていた。『水』『優しさ』『現在』を司る。イーグルいわく機動力重視。名前の由来はトヨタ・カローラセレス。
空神ウィンダム
声優：大塚明夫
風が操る事のできる風の魔神。4つの翼がある緑色の鳳凰の姿を持つ。空の神殿で眠りについていた。『風』『知性』『過去』を司る。イーグルいわく防御重視。なお、名前の由来はトヨタ・ウィンダムから。
合体魔神レイアース
3体の魔神が合体したもの。容姿はレイアースを主とし、主翼にウィンダムの羽、副翼にセレスの翼、そして、単体の時には見られなかったセレスの尻尾を持つ。原作ではエメロードを倒す時と、柱への道から脱出する時の2回。TVアニメ版では同じくエメロードを倒す時と、イーグルが殺された時と、デボネアを倒すときの3回合体した。
魔神はいずれも自らの意志を持ち、魔法騎士の意志の強さを認めた場合のみに共に戦う。また、TVアニメ版では魔法騎士の事をそれぞれ名前で呼ぶようになる。
魔神ザガート
ザガートが魔法騎士を迎え撃つ為に、持てる心の力を注いで創造した魔神。ザガートと同じく、黒の甲冑を纏った中世の騎士のような風貌をしている。凄まじい力で魔法騎士等を圧倒するも、合体魔法『閃光の螺旋』を受けて消滅。作中では名前は明らかにされていないが、サウンドトラックでは魔神ザガートと表記されていた。
魔神エメロード
ザガートを殺された事に激怒し深く悲しんだエメロードが、魔法騎士への復讐の為に創造した魔神。4本足のケンタウロスのような姿をしている（アニメ版では2本脚）。魔法騎士への激しい恨みと憎しみで、彼女たちをまったく寄せ付けなかったが、最後は合体魔神レイアースに胸を貫かれ消滅した。この魔神も名称は作中では明らかにされず、サウンドトラックにて表記されていた。
FTO
オートザムの白いファイターメカ（ロボット）。イーグルの乗機。機動性と白兵戦に優れる。武装はビームソードとバルカン砲、捕獲バリア、シールド、またアニメでは描かれなかったが、原作ではそれ以外にも多数のミサイルとシールド結界を張るビット状のメカがある。原作・アニメともに圧倒的な力を見せつけ、もしイーグルが病魔に蝕まれていなければ、魔法騎士達やノヴァも勝てなかったのでは？と主張するファンもいる。原作では柱候補として光と交戦中に右翼を破壊され（その後、なぜか破損箇所が左翼に変わっている）、柱への道から脱出するときに消滅。TVアニメ版では48話で、ノヴァが駆る魔神レガリアとの戦闘で、ランティスの救出と引き換えに大破。さらにデボネアの攻撃によって消滅した。イーグル専用の配色と、量産型の配色の2種類がある（機能は同じ）。名前の由来は三菱・FTO。
GTO
オートザムの緑色のファイターメカ。ジェオの乗機。ビーム砲とハーケンを装備し、遠距離戦に長ける。原作ではイーグルが起動パスワードを変えてしまったために機能を停止してしまい、モニターにチラッと映るくらいしか登場しないが、TVアニメではFTOと共に出撃し魔法騎士達と戦った。名前の由来は三菱・GTO、またはフェラーリ・288GTO、ポンティアック・GTOなど。
魔神レガリア
ノヴァが操る事のできる黒い魔神で、デボネアが創造しノヴァに与えたもの。ノヴァと同様に光と同じ魔法を使いこなし、さらに他の魔導師を内部に取り込む事で、その者の魔法を操る事もできる。TVアニメ版の48話においてFTOや合体魔神レイアースとの戦闘で破損し、デボネアの攻撃を受け下半身が吹っ飛び大破したものの、デボネアがレガリアの上半身の破片と融合、最後の敵として立ちふさがる。一説ではデボネアの実体化の為の器で、それをノヴァに与えていたのではないかとの説もあるが上記の描写もあり真相は不明。名前の由来はトヨタ・マークIIのグレード名であるグランデ レガリアから。
戦艦・要塞
NSX
オートザムの巨大戦艦。ラグナ砲をはじめ多数のビーム砲やミサイル発射口、シールドなどを装備しており攻防共に戦闘能力は高い。また、FTOなどの戦闘マシーンを多数収容しリニアカタパルトを備える。アニメでのNSXは、『宇宙戦艦ヤマト2』等に登場する戦艦・アンドロメダに似ている。名前の由来は、ホンダが生産していたスポーツカーNSX。
童夢
ファーレンの移動要塞。龍の形を模しており、炎のたてがみをなびかせて飛ぶ。タトラ曰く『長くて可愛い』らしい。龍の口部分から火球を発射できる。名前の由来は、かつてスーパーカー「零」を試作した童夢。
ブラヴァーダ
チゼータの移動要塞。カレー鍋のような形をしている（アスカ談）。艦首からは守護精霊を出す事が出来る。また、船首の女性像の目からビームを放てる（原作では、その女性像の頭上に守護精霊が飛び出して実体化する）。名前の由来は、オールズモビル・ブラヴァーダ。